（来源：上观新闻）
机器人能否真🇳🇴正进入🇪🇬工厂或商🐊📚业场景「干活🇮🇳」，以及客户是否🦙会持续复😵🆒购，正🎫🇹🇷在成为衡量具身🇨🇷智能公司发展潜力🗺🧙♂️的金标准📓。岗位形🇸🇹🇲🇨态变了，🇧🇯📵工人从编🇬🇱🕰布的变成开🧪机器的🏈。创建 R🐺OS 2 👩🌾🖋包 进💉👨入工作空间的❓🇹🇷 src 目录🕶📋，然后创建🍂一个新的🏦 Pyth💮🚴♀️on 🇨🇬包： 复制 🎦🇨🇦ros2🇿🇦 pkg🥺 crea🈁te --📼buil🆚👩🔧d-typ👮e amen🏺🇮🇪t_pyth😞🍒on panda🎴🕶午夜福利理论片在线观看播放_joint🦒♑_contr😛🌈ol -😦🌀-depende🇧🇸ncies r🎡✂clpy 🍓😀contro🧗♂️l_msgs 👨👧👩👦traje🔘ctor😢🔡y_ms🇲🇼gs 依赖于 📺rcl🐨py、contr🔜ol_msgs™ 和 tr☑ajector🌺🇪🇷y_ms😙gs 编写 Py📏thon 节点🔥代码 在 p🇲🇸and👤午夜福利理论片在线观看播放a_j🔥🦄oint_💡con🇩🇪trol 包的 👕👑panda_jo🤵int_cont🏫🎚rol 子目🆘📗录下创建🕵🛐一个名为 pa⛷nda⤵_join☯t_contr🛬⛩oller.py🕹 的文件，并添📴🎤加以下代码：👨 复制 imp🐵🏨ort r🐾clpy ✖from😧 rclpy.n📇ode👩🎨🥥 impor🍖🍬t Nod3️⃣e from c🐊ont📋rol📤_msgs🥎💸.ms🥢g i👮mport J🇲🇨☪ointTra🐓🇭🇺jectory🔒🎅Contro🚳llerSta👨👨👧👧te from 🐬🙊traje🇮🇹🦂ctory_m🍬sgs⏰🇩🇯.msg i🔝mport Jo🇨🇻intTra🌟ject🍫🤤ory,🚶🇳🇷 Joi🔰ntTrajec🇳🇴tory🇧🇴Point i💄👩🎓mpor🧪🖕t sys im⚗ℹport t🦔午夜福利理论片在线观看播放ty impo🦀😓rt termi👯os clas👨🍳s Pand🇸🇻aJointCo🇱🇧🌊ntrol🚳ler(Node👥): d🇬🇾🥽ef _🇨🇺_in😮it__(se🎆🇦🇼lf)🤹♂️🆘: sup🐱👨👧👧er()😛🇨🇴.__in☢🐰it__(🏔'pan🅰🐾da_joi🙊❤nt_⭕cont⏲🇲🇪午夜福利理论片在线观看播放roll🇬🇹👨🚒er') # 创🐝🇱🇹建发布者，发布到🕜🛵 "/pa☦🍡nda_ar💋👩👩👦m_contr📛🇷🇼oller/j⛺oin🌈t_tra📶jector♒🇬🇩y" 话题 s👅🦓elf.🥟publi🇧🇫📜sher_ = 🌇self.c🔋reate_pu📱bli🌤she🍪🚑午夜福利理论片在线观看播放r(JointT👯♂️🇨🇲rajec🥥🛒tory, 👩👩👦💲'/p🥳anda_ar🇲🇺🇲🇪m_cont😏roller/j🧶oint😰_tra🎲🙄jectory'📹, 10) 🌺🥀# 定义关节🇹🇫名称列表 🇲🇪⛲sel🇦🇷f.jo👴int📿🇨🇴_name🤙s = ['p🔂anda0️⃣👨🏫_joint1💵📁', 'pa🍑🏅nda_joi🇭🇲nt2', 'p🔶anda_jo🇫🇰🇭🇲int3',⛅📸 'pan🎀👣da_joi🥁🇵🇾nt4', '😜panda_jo🦞👩🍳int5🇦🇸🏔', 🕓'pa2️⃣nda_join🇲🇦t6'👩🎓🗽, 'p🥞anda_j🏗😫oint📏🎋7'] # 🗻初始化🇻🇮🍙关节位置 se💂🚩lf.j🎧🇹🇦oint_po🈵👄sitio🍕ns = 🏴🙀[0.0]🚦 * 7 # 🚫定义每个关节位置💖的递增步长 🇸🇮sel➡🏍f.s👓🦹♂️tep = 0🐿.1 d🇲🇾🏗ef 🇹🇷🇨🇦get_ke♑y(sel🇨🇰f): #🚲🇲🇾 获取终端输🌬入的按键🇾🇪☁ se🇸🇦ttings =📔 te🇲🇴rmios.tc🛶getattr🔊🍑(sys.⛅stdi👺n) try🇨🇩: tt🖊y.set⬛raw(sy🌊😆s.stdin🇭🇺.file👨❤️💋👨🇦🇪no()) k📆🌉ey = sy🤱🏞s.s☣tdin.re☂👚午夜福利理论片在线观看播放ad(1) 🎛fina🛹lly🦸♂️🧡: term🗺👮♀️ios.tcse🥰🤴tattr🇸🇹🦛(sy🐋s.stdi🍟n, t🌚ermi🚄🌡os.TCSAD🥌RAIN,🇲🇹🥦 setting🇸🇳s) re🔵tur🌾n k🎋🇧🇲ey def 🔨📋send_tr😷🔂ajector♌y(sel💼👩👩👧👦f):🇳🇪 # 创建 🖱🍦Join🇹🇩👩👧👧午夜福利理论片在线观看播放tTra⭐🔄jector👩⚕️👩🌾y 消息 tr🚶♀️ajecto🌤🏳️🌈ry_ms👔🔉g = Join🇪🇪🍈tTrajec✳⛓tory(😕🇬🇸) traj🇯🇲ecto🧴ry_m🌊🇵🇦sg.joi🏃♀️🥶nt_nam🇬🇵🈺es = s✖elf.j🇲🇸😈oint_🉐names # 🎸创建 Jo🚳intT🕖💅raj🚍ect🇫🇲⚠oryPoi👨🦱nt 并设置🚺目标位置等信🇧🇫🏄♀️息 point🧙♂️🌇 = Joint🍚🛷Trajecto🎌🤹♂️ryPoin™t() poⓂ😨int.🛣♥posi🌏tions =🕣🥽 self.jo🇮🇴🇷🇴int_po🤾♀️sitions🇦🇽 # 设置运动时🇵🇳间 p2️⃣🐈oint.t💳ime_from🥟💂♀️_start 💷= rclpy🧷🧮.dur🇰🇲6️⃣ation.Du👠🐱rat🐩🌃ion(seco🔈nds=1).t🔐👩💼o_msg() 🏋# 将🐣点添加到轨🔨迹消息☃🧽中 traj😥ecto🇨🇱👨👩👦👦ry_ms🐳◼g.poin🐗🇬🇲ts.ap👨🔬pen🌾d(point)*️⃣💝 # 发布轨迹🤝💫消息 sel1️⃣🗃f.p🍌▶ubli🥺sher_.pu👨🏫👩👧blish🇬🇷🇬🇹(traject💇ory_m🐑sg) 📥self.ge🎷🏴t_loggeℹr().info🇦🇮🔴('Sent🔪 jo🔂🏟int 🧛♂️🇱🇻traj🇧🇿🔋ectory🐾 comma👨👩👧👦nd'👩🦲) de🇦🇷🕟f r🌏un(se🙎lf)🇦🇲👏: whi👚le 🌮rcl🇧🇱👨👨👧👦py.🧰🖌ok(🌊): key🚖 = self.🍊get_k🌄ey() if 🛬key == 🏨'-'🌽📴: s⏸🌶elf.min👩🎓🖐us_press🇲🇭ed =🧯 True 🇲🇸🦂eli🚉🎐f k🇸🇬ey in [🕝'1', '📖2', '3',♾️🈶 '4', 😫🎓'5', '🚾6', '7']🧝♀️✉: in🗄dex = i😺nt(key💠🆙) - 1 🇨🇾if se☦👘lf.min🦷💱us_🏌🇷🇴pressed:🥐🚨 self🦊🚕.join🎣t_p♌🦷ositi🇳🇫ons[ind🇧🇶🇻🇮午夜福利理论片在线观看播放ex] -= s🗞🙁elf.s🛂🦝tep se🏀💻lf.minus🤷♂️_pressed🎌🏸 = False🇺🇿🥺 else:🥐🏆 self📜🌟.jo🍘int💓_positio☃🤹♂️ns[ind🌬ex] +🤐👱♀️= self.💝step🥋 self.s🇬🇬end🌾_traj🌚ect😿ory()🚍🔏 el🦍🔓if key 9️⃣== 🛶'\x03': 🗒午夜福利理论片在线观看播放# Ctr😠🏗l+C 退出 🎾🐰brea🥩🎯k def ma♌💖in(args⏹=None):👨🦰 rcl🏫py.in🍓it(arg👳♀️🇲🇱s=ar🎍🔁gs) pand🍫🚽a_jo😄int↕💹_contr🐿⤴olle🇲🇳r = 🚺PandaJo💵intCo🎚ntroll🛁🏑er() pa🙍♂️nda_join🦀💧t_contr⏬🍝oll🚕👡er.r🧺🇮🇳un()🦡 pand🤶a_jo🏐📏int_cont🍞roll🌧er.🇱🇸destr🥃oy_n👩🏫🔦ode💎() rclpy🗒.shut✍🚞down()🤬⏏ if😏👴 __na🤴😍me__ 👃== ⬛'__main🎂__': ma🎀in() 修改👩✈️ setup🏋️♀️.py 文件 打🗻🇦🇪开 pa♨nda_join🎡💉t_con🅾🇭🇲trol 🇨🇩包的 set🇳🇿📼up.🦄py 文件，🥟👁在 entry💈🇹🇰_po⏏🤷♂️int🌂🇮🇶s 部分添加以下👨💻内容：🥎🤴 复制 ent⏮🗃ry_point🍖🐧s={ 'con💛sole_🤠🔙scr🇪🇷ipts':🥫🚑 [ '🇲🇿🍉panda_jo🇹🇭int_🦖control🧛♀️ler 🈂= pan🕵️♀️da_🇱🇺join🤧🤺t_c🦸♂️ontrol🎓🍯.panda_j👈oint_co📇ntrol☦ler:main💬👩👧👦', ], }😷, 编译🔟和运行 复制☺ colcon🏆🍧 bui🤖👽ld --p⤴ackages-🇦🇸👩👦👦sele🇧🇦ct panda🌪_joi☦nt_😃📿con🇧🇱🛅tro🕸🚾l so🌩🇫🇲urce ✡👩✈️instal😑📦l/set🍩🍶up.bas🇭🇺🚙h ro🛀s2 r🔣un pan⬆da_jo📝int_cont🎐😀rol pa👨⚕️nda_j🇨🇦oin🇽🇰🇲🇶t_co🌛ntroller💭🍎 按下按键 🔓🍎1 - 7 来🚯控制 P😾anda 机械臂📸相应关🇫🇰🎑节的位置递增，按🤵🇰🇳下 Ctrl +🇳🇫 C 可👨🚒以退出程🤡😑序 "跟📕着Litch♋iCheng一👨🦳🧷起学ROS🙆2"系列共25👨👨👧👦篇，查看🇸🇩全部系列🎢🧚♀️文章，在【E😏⏹EWo🦁🍹rld-👩🦱论坛】搜关键词🦑“一起🕊🦇学ROS2"，与🇺🇿🧚♂️原作者一🧁起交流🍚🥔。
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